Autonome Mobile Systeme 2005 - 19. Fachgespräch Stuttgart, 8./9. Dezember 2005

Architektur und Komponenten für ein heterogenes Team kooperierender, autonomer humanoider Roboter (S. 3-4)

Jutta Kiener, Sebastian Petters, Dirk Thomas, Martin Friedmann, Oskar von Stryk

Fachgebiet Simulation und Systemoptimierung, Fachbereich Informatik, Technische Universität Darmstadt,
D-64289 Darmstadt,

E-mail: {kiener,petters,dthomas,friedmann,stryk}@sim.tu-darmstadt.de

Zusammenfassung.

Für ein kooperierendes Team autonomer, humanoider Roboter, das derzeit aus insgesamt vier unterschiedlichen, ca. 37-68 cm großen Robotertypen besteht, werden eine plattformübergreifende, modulare Softwarearchitektur sowie plattformübergreifende und individuelle Module zur Sensordatenverarbeitung, Planung und BewegungsSteuerung entwickelt.Das entwickelte funktionale Framework ermöglicht die Kommunikation der Softwaremodule, d.h. Algorithmen für die unterschiedlichen Aufgaben innerhalb der Architektur untereinander, sowie die Kommunikation per WLAN zwischen verschiedenen Rechnern und Robotern. Als Anwendungsszenario für die Teamkooperation in einer dynamischen und strukturierten Umgebung wird Roboterfußball untersucht. Die entwickelten Methoden wurden im Juli 2005 von den Darmstadt Dribblers beim RoboCup in Osaka bei der Premiere von Teamspielen in der Humanoid Robot League eingesetzt. Daneben werden KooperationsSzenarien von heterogenen Robotersystemen bestehend aus vierbeinigen und humanoiden Robotern untersucht.

1 Einleitung

Motivation und Zielsetzung.
Kooperierende, autonome Mehrrobotersysteme werden derzeit für unterschiedliche Anwendungen, z.B. den kooperativen Transport einer Last durch mehrere fahrende oder fliegende Roboter, die Überwachung und Aufklärung eines Katastrophengebiets oder beim Roboterfußball in einer besonders dynamischen Umgebung untersucht.

Zur effektiven, flexiblen und robusten Entwicklung eines heterogenen Mehrroboterteams werden neben Modulen zur Lösung der grundlegenden Fragen der Sensordatenverarbeitung, Planung und Bewegungssteuerung Softwarearchitekturen sowie ein effizientes Framework benötigt. Anforderungen sind dabei Modularität für die Integration plattformunterschiedlicher oder konkurrierender Module zur Sensor-, insbesondere Kameradatenverarbeitung, Lokalisierung, Bewegungssteuerung, Verhaltenssteuerung sowie Flexibilität zur Anpassung an wechselnde Hardware wie unterschiedliche Prozessoren, Kamerasysteme oder Bewegungsapparate.

Ebenso unterstützt werden muss die Kommunikation zwischen einzelnen Modulen und verschiedenen Robotern und Rechnern in unterschiedlichen Phasen von Entwicklung und der Betrieb der Mehrrobotersysteme unter Berücksichtigung der besonderen Anforderungen laufender, zwei- und vierbeiniger Roboter, die u.a. in der besonderen Schwierigkeit und Vielfalt der Bewegungsmöglichkeiten sowie der Auge-Bein Koordination liegen.

Stand der Forschung.
In den letzten Jahren wurden wesentliche Fortschritte bei humanoiden Robotern erzielt. Dennoch enthält die robuste und schnelle Fortbewegung beim zweibeinigen Laufen sowie die autonome Navigation mit Auge-Bein-Koordination noch viele ungelöste Fragen. Die Herausforderungen beim Fußballspielen mit autonomen humanoiden Robotern liegen unter anderem in der Ausführung möglichst schneller, zielorientierter und situationsabhängiger Bewegungen unter Berücksichtigung von Bewegungsstabilität und Echtzeitanforderungen. Bisherige Ansätze für Roboterarchitekturen für zielorientiert kooperierende Mehrrobotersysteme erfüllen die vorstehend ausgeführten Anforderungen für die hier betrachteten Humanoid-Roboter nur bedingt.

Beispielsweise ist das für rollende Mehrrobotersysteme entwickelte auf CORBA basierende Miro für leistungsfähige Mehrprozessorsysteme optimiert. Auf stromsparenden, leistungsschwächeren Einoder Mehr-prozessorsystemen wie auf den hier betrachteten Humanoid-Robotern bringt die Verwendung von CORBA jedoch einen Effizienzverlust mit sich, da nur wenige Vorteile dieser Middleware ausgenutzt werden können.