Suchen und Finden
Vorwort
5
Inhaltsverzeichnis
17
Autoren
21
Teil I Grundlagen
23
1 Vom Kriechen zum Laufen: Evolution des Laufens mit Genetischer Programmierung auf beliebigen Morphologien
25
1.1 Zusammenfassung
25
1.2 Arbeitsbericht
26
2 Schnelle Bewegungen bei Arthropoden: Strategien und Mechanismen
41
2.1 Zusammenfassung
41
2.2 Schnelle Lokomotion und hydraulischer Antrieb
44
2.3 Externe Unterstützung
64
3 Nutzung aktiver Antennenbewegungen zur Hindernisdetektion und Steuerung von gezielten Greifbewegungen bei Insekten
69
3.1 Zusammenfassung
69
3.2 Arbeits- und Ergebnisbericht
71
4 Periphere Kontrolle sensorischer Signalflüsse: Datenreduktion und -selektion
85
4.1 Zusammenfassung
85
4.2 Arbeits- und Ergebnisbericht
85
4.3 Erzielte Ergebnisse
86
4.4 Ausblick und zukünftige Arbeiten
88
Teil II Zweibeiniges Gehen
91
5 Energieabsorption, Energiespeicherung und Arbeit bei schneller Lokomotion über unebenesTerrain
93
5.1 Zusammenfassung
93
5.2 Arbeitsweise und Selbststabilität des menschlichen Beins bei schneller Lokomotion
96
6 Dynamik und Anpassungsvorgänge bei der Laufkoordination des Menschen
119
6.1 Zusammenfassung
119
6.2 Experimentelle Untersuchungen zur Laufkontrolle
121
7 Dreidimensionale biomechanische Modellierung und die Entwicklung eines Reglers zur Simulation zweibeinigen Gehens
129
7.1 Zusammenfassung
129
7.2 Struktur und Funktion: biologisches Design unter physikalischen Randbedingungen
130
8 Entwurf und Realisierung einer zweibeinigen Laufmaschine
143
8.1 Zusammenfassung
143
8.2 Arbeits- und Ergebnisbericht
147
8.3 Interdisziplinäre Weiterentwicklung
164
9 Schwingungstilgung und Stoßminderung bei zweibeinigen Laufmaschinen
169
9.1 Ausgangsfragen und Zielsetzung des Projekts
169
9.2 Menschliche Geh- und Armbewegung
169
9.3 Ergebnisse, Diskussion, Anwendungsperspektiven und denkbare Folgeuntersuchungen
177
9.4 Zusammenfassung
180
10 Perzeptionsbasiertes humanoides Gehen
183
10.1 Zusammenfassung
183
10.2 Ergebnisse der Forschungsarbeiten
185
10.3 Ausblick auf zukünftige Arbeiten
191
Teil III Vierbeiniges Gehen
195
11 Rechnerarchitektur, Sensorik und adaptive Steuerung einer vierbeinigen Laufmaschine mit dynamisch stabilem Gang
197
11.1 Zusammenfassung
197
11.2 Arbeits- und Ergebnisbericht
199
12 Autonomes hydraulisch angetriebenes Schreitfahrwerk ALDURO
213
12.1 Zusammenfassung
213
12.2 Arbeits- und Ergebnisbericht
215
13 Kinematisches Modell und Dynamiksimulation vierbeinigen Laufens von Säugetieren
223
13.1 Ausgangsfragen und Zielsetzung des Projekts
223
13.2 Auswahl der Vorbilder
226
13.3 Ergebnisse und Diskussion
232
13.4 Biologisch identifizierte Prinzipien
237
13.5 Denkbare Folgeuntersuchungen
240
13.6 Wirtschaftliche Verwertbarkeit
241
13.7 Zusammenfassung
242
14 Mechanische Modellbildung quadrupeder Lokomotion
247
14.1 Zusammenfassung
247
14.2 Arbeits- und Ergebnisbericht
248
Teil IV Sechsbeiniges Gehen
261
15 Neuronale Mechanismen der Gelenkkopplung bei Einzelbeinbewegungen von Insekten
263
15.1 Zusammenfassung
263
15.2 Arbeits- und Ergebnisbericht
266
15.3 Darstellung des Vorhabens und der erzielten Ergebnisse
267
16 Hexapodes Laufen, von der Biologie zur Simulation und zurück
281
16.1 Einführung
281
16.2 Laufen in natürlicher Umgebung erfordert ” motorische Intelligenz“
282
16.3 Verschiedene lokale Mechanismen sorgen dafür, dass die Beine sinnvoll miteinander koordiniert werden
283
16.4 Die Kontrolle der quasi-rhythmischen Bewegung des Einzelbeins
284
16.5 Welche Probleme treten bei der Kontrolle der Stemmbewegung auf?
286
16.6 Lokale positive Rückkopplung, eine mögliche Lösung?
287
16.7 Die Kontrolle der Schwingbewegung
289
16.8 Selbststabilisierung bei neuronalen Netzen
290
16.9 Klettern über große L ucken
290
16.10 Körpermodelle
291
16.11 Neurophysiologie
292
17 Neuronale Bewegungskoordination und -steuerung für autonome Laufmaschinen
295
17.1 Zusammenfassung
295
17.2 Arbeits- und Ergebnisbericht
296
18 Multisensorielle Verfahren zur Bewegungssteuerung sechsbeiniger Schreitroboter
303
18.1 Zusammenfassung
303
18.2 Arbeits- und Ergebnisbericht
305
Alle Preise verstehen sich inklusive der gesetzlichen MwSt.