Greifertechnik - Effektoren für Roboter und Automaten

Vorwort

Inhaltsverzeichnis

1 Einleitung

2 Greifen in natürlichen und technischen Systemen

2.1 Greifen in biologischen Systemen

2.2 Greifen in technischen Systemen

2.3 Gliederung und Grundaufbau eines Greifers

2.4 Kinematische Ketten

3 Greifen durch Klemmen

3.1 Grundlagen und Einsatzbedingungen

3.2 Greifgenauigkeit

3.3 Kräfte am mechanischen Greifer

3.4 Sicherung der Greifkraft

3.5 Antriebssysteme und Kraftübertragung

3.5.1 Elektromotorische Antriebe

3.5.2 Fluidische Antriebe

3.5.3 Kraftübertragung bei mechanischen Greifern

3.6 Backenführung

3.7 Bauformen der Klemmgreifer

3.7.1 Parallelbackengreifer

3.7.2 Radialgreifer

3.7.3 Winkelgreifer

3.7.4 Innengreifer

3.7.5 Dreibackengreifer

3.7.6 Umfassungsgreifer

3.8 Greifbacken

3.9 Greiferauswahl

4 Greifen durch Eindringen

4.1 Nadelgreifer

4.2 Kratzengreifer

5 Greifen durch Grenzflächeneffekte

5.1 Flüssig-adhäsive Greifer

5.2 Klebebandgreifer

5.3 Elektrostatische Greifer

6 Greifen durch Anhaften

6.1 Permanentmagnetgreifer

6.2 Elektromagnetgreifer

6.3 Vakuumgreifer

6.3.1 Grundlagen und Bedingungen

6.3.2 Saugerausführungen

6.3.3 Kräfte am Saugergreifer

6.3.4 Servopneumatische Greifer

6.4 Bernoulligreifer

7 Mikrogreifer

7.1 Mikrohandhabungstechnik

7.2 Greiferausführungen

8 Flexible technische Hände

8.1 Flexible Greifertechnik

8.2 Gelenkfingergreifer

8.3 Roboterhände

9 Spezialisierte Greifer

9.1 Greifer für Spritzgussteile

9.2 Flaschengreifer

9.3 Greifer für die Blechhandhabung

9.4 Montagegreifer

9.5 Stangengreifer

9.6 Greifer für Schmiedeteile

9.7 Greifer für die Maschinenbeschickung

10 Greifersensorik

10.1 Greiferfunktionsüberwachung

10.2 Tastsensorik

10.3 Näherungssensorik

10.4 Messende Sensoren

11 Wechselsysteme und Greifermagazine

12 Aufgaben

13 Fachbegriffe

14 Normen und Richtlinien

Quellen und weiterführende Literatur

Sachwortverzeichnis